自律型プラントでは、高度な機能を持ったエージェントの１つとして自律ロボット群が存在し保守作業を自律的に実施する事が想定される。自律型プラント内におけるロボット群の動作状況を運転管理者に伝達するためには以下の情報を分かり易く表示する必要がある。
各ロボットのプラント内における位置情報、
プラント機器との関与状況。
ロボット相互間での情報伝達の有無、種類、協調関係。
ロボット群とそれらを統括する上位の管理機構との間の制御関係、階層関係。
これらをロボットの動的な行動に対応した表示の必要がある。この表示についても三次元的画像表現を検討しており、ウインドウズ環境、C++ Open Inventor を整備し開発中である。
図は三次元的画像表現の一例であり、中央にプラント模型があり、理研で開発したロボット３台がそれを取り囲んで観察している。実際のロボットの行動に伴って画像中のロボット位置も変化し、ロボット間の情報のやりとりも画像的に表示する事を検討中である。
ロボット群巡回点検のアルゴリズム
プラントの内を巡回しているロボットには当初すべて同等の役割を与え、上図のアルゴリズムに従って行動する様に作られている。